「できません」ではなく不安な気持ちを伝える
思わず「できません」ということばが出たのは、「失敗したくない」「うまくできなかったらどうしよう」という不安があったからでしょう。でもその答え方だと、先輩に「拒否した、やる気がない」と思われてしまいます。

こんなときは、「自信はないですけど、いいですか？」「初めてなので、ちゃんとできるか心配です」など、不安な気持ちを素直に伝えればOK。どんな仕事もやってみなければできるようになりません。きっと先輩は「うまくできなくていいから、やってみて」などと言ってくれるはずです。